主な出演マペット
太線は日本版にも登場するマペット。（☆印は2006年4月2日放送回以後からの登場。）

エルモ(ELMO)（声優：落合弘治（ＮＨＫ版）、松本健太（テレビ東京版） ）
ビッグバード(BIG BIRD)（声優：真殿光昭（ＮＨＫ版）、鶴岡聡（テレビ東京版））
クッキーモンスター(COOKIE MONSTER)（声優：大川透（ＮＨＫ版）、菊地慧（テレビ東京版））
カウント伯爵(COUNT VON COUNT) ☆（声優：大川透）
オスカー(OSCAR THE GROUCH) ☆（声優：大川透）
テリー(TELLY MONSTER) ☆
ベビー・ベア(BABY BEAR)☆（声優：落合弘治）
ロジータ(ROSITA)（声優：滝沢ロコ）
ゾーイ(ZOE)☆
ベビー・ナターシャ(BABY NATASHA)（声優：落合弘治）
バークレー(BARKLEY)
バート(BERT)（声優：落合弘治）
アーニー(ERNIE)（声優：真殿光昭）
グローバー(GROVER)
フーツ(HOOTS THE OWL)
プレーリー・ドーン(PRAIRIE DAWN)
アリス(ALICE SNUFFLEUPAGUS)
スナッフィー(ALOYSIUS SNUFFLEUPAGUS)☆（声優：大川透）
カーミット(KERMIT THE FROG)
ホンカー(HONKERS)☆
ルル(LULU)
エリザベス(ELIZABETH)
スティンキー(STINKY)

日本版オリジナルマペット
ティーナ(TEENA)（声優：水城レナ）
モジャボ(MOJABO)（声優：田中英樹）
ピエール(PIERRE)（声優：水城レナ）
アーサー(ARTHUR)（声優：竹田佳央里）
グローリー（声優：竹田佳央里）
メグ（声優：井口綾子）

主な出演人物
ボブ・マグラス (Bob)
ゴードン(Gordon)
スーザン (Susan)
ルイス (Luis)
マリア (Maria)
（故）フーパー (Mr. Hooper)
（故）デービド (David)